리눅스 커널을 위한 새로운 모션 제어 서브시스템이 제안되었으며, 모션 장치와 하드웨어 장치 드라이버의 공통 기능을 위한 사용자 공간 API(UAPI)를 도입합니다. UAPI는 문자 장치에 대한 ioctl() 인터페이스를 활용하여 채널로 식별된 여러 액추에이터(모터)를 제어할 수 있습니다. 이를 통해 3D 프린터나 CNC 기계와 같이 개별 또는 결합된 채널 동작을 동시에 실행할 수 있는 조정된 움직임이 가능해집니다.
초기 패치 세트에는 다중 포인트 가속 프로파일을 기반으로 제어된 동작을 실행하기 위한 램프 생성기가 포함된 스테퍼 모터 컨트롤러(TMC5240)와 반교차 또는 전체 H-브리지 구성으로 DC 모터를 제어할 수 있는 간단한 DC 모터 컨트롤러(TI DRV8873) 드라이버가 포함되어 있습니다.
또한, 이 서브시스템은 특정 모션 이벤트에서 활성화되는 IIO 트리거 이벤트 생성을 지원하여, 미리 프로그래밍된 위치에 도달할 때 ADC 측정을 트리거할 수 있습니다. 향후 개발에서는 PREEMPT_RT를 활용하고 지연 지터 및 CPU 속도와 같은 하드웨어 특성에 의존하여 커널 내에서 기본 STEP/DIR 타입 스테퍼 모터 컨트롤러 드라이버를 완전히 구현할 수 있는 가능성이 열릴 수 있습니다.
이 제안은 리눅스 생태계 내에서 모션 제어 기능의 중요한 발전을 의미하며, 다양한 응용 프로그램에서 모션 장치의 성능과 통합을 향상시킬 수 있는 잠재력을 가지고 있습니다.
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